高分轉向RV行星減速機原理（機械）150

早期是以齒輪箱等傳動速度為基礎，後來發展成行星減速等徑向差速變，而近乎大的傳動比需要發展齒差變速如機械人減速機，機械人減速機一般採用諧波減速機和RV減速機（即擺線針輪減速機）， 而目前最好的是徑向差速器減速器（它是由汽車差速器演變而來的）。諧波減速器做工較差，改進不斷，包括日本; RV減速機技術成熟，其多曲軸等工藝難度大，直徑差減速機也是RV減速機的改進，即取消了曲軸，工藝優良且更加成熟優越，徑向差減速機的傳動比可達到無窮大（實用型是單齒差， 齒圈的齒數為傳動比），體積比為諧波減速機的一半（即等體積模量是諧波減速機的兩倍），諧波減速機為柔性傳動，直徑差分減速機為剛性傳動，機械人的剛性傳動運動到位， 緩衝行程更短更小，RV減速機體積小，直徑差減速機扭矩大而小，適用於所有差動減速機的傳動效率比行星減速機和諧波減速機小得多，但許多諧波減速機的傳動效率較低，差動減速機的齒數是行星減速機的五倍以上，但比諧波減速機和RV減速機的齒數要小， 所以差動減速機的理論精度只能高於諧波減速機，很難超越RV減速機。

差速機的傳動功率大得驚人（諧波減速機工業機械人的負載為10kg，差動減速機工業機械人的負載為2000kg）。 目前，中海油採用國外行星減速機潛水幫浦，只能使用9“（井口，遼河油田和瀋陽大學王子貴博士可突破5”（127mm）小井口（即外徑小於105mm，差動減速機負載可達35kw功率）。 廣熟、新松等有意投資最好的直徑差傳動技術，這是日本壓制中國機械人發展的三大部分之一。

RV減速機不是蝸輪蝸桿減速機嗎？

現在您了解了行星減速機和擺線針輪減速機的工作原理，很簡單：沒有區別，是一樣的。 RV減速機（不是渦流蝸桿減速機）是將行星減速機和擺線針輪減速機串起來！

你可能會問：為什麼不使用兩級行星減速或兩級擺線減速？ 因為，擺線減速的輸入轉速不宜過高，一般為1500rpm，而行星減速的重疊係數不高，剛性幾乎很高。

因此，在機械人的應用中，RV減速機是乙個不錯的選擇。

RV傳動裝置由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，後者為閉式差速齒輪系，其結構示意圖如圖所示。 主動太陽輪1與輸入軸連線，如果漸開線中心輪1順時針旋轉，它將帶動三個120°排列的行星輪2在繞中心輪軸線旋轉的同時逆時針方向旋轉，三個曲軸3與行星輪2連線並以相同的速度旋轉， 兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲軸上，與固定風車嚙合，其軸線繞風車軸線旋轉的同時，也會向相反方向旋轉，即順時針旋轉。輸出機構（即行星架）6由安裝在其上的三對曲軸支撐軸承驅動，擺線輪上的旋轉向量為1：

傳出 1 的速比。

產品主要技術特點：

精度高，傳動精度小於，適合精密傳動;

高剛性; 體積小，重量輕，占用空間小;

速比大，可達153：1，採用兩級減速機構;

使用壽命長，可達5500h

傳動效率高，可達85%以上;

長期使用不需要潤滑脂;

有空心型，中心螺紋，應用方便簡單;

用法蘭展開整機，使用更方便，傳動更精確。