給我乙個關於PLC與步進電機運動控制的英文和中文文獻。

每分鐘可以計算多少轉數：

首先，知道你的步進電機的步進角，或者等一下，讓這個量是d0;

其次，知道你的步進電機是否裝有減速機，確認減速比，並將這個量設定為d1;

同樣，你的指令頻率是多少，取決於程式可以寫什麼，讓這個數量是d2;

讓我們開始計算：

步距角d0，電機旋轉一圈所需的脈衝為360 d0;

減速機的減速比為d1，外部機構旋轉所需的sub-id脈衝為電機的脈衝體積乘以減速比，即（360 d0）*d1;

指令頻率的單位是PLS S，即1秒內傳送的脈衝數，所以每分鐘的脈衝數為60d2;

外部機構每分鐘的轉數為 60d2 [（360 d0）*d1]。

**附加說明***

D0 和 D1 是已知條件，您可以設定轉數 n=60d2 [（360 d0）*d1]。

有乙個未知的量d2，也就是你擁有的脈衝數，所以根據你需要的轉數，以及已知的條件d0和d1，你可以找出你的轉速，然後把它寫到程式中。

但是，有一點沒有考慮到電機從零速啟動到目標速度所需的時間，因為時間在毫秒範圍內，非常短且可以忽略不計，因此不予考慮。

PLC：可程式設計邏輯控制器，將一類可程式設計儲存器用於其內部儲存程式，執行面向使用者的指令，如邏輯運算、序列控制、定時、計數和算術運算，並通過數字或模擬輸入和輸出控制各種型別的機械或生產過程。

PLSY K1000 D0 Y0 其中K1000為輸出頻率，可以通過改變此值來改變電機轉速。

d0 是脈衝數，用於控制旋轉角度。

當然，Y0是輸出脈衝的輸出點。

步進電機具有啟停快、步進定位精確等特點，因此常被用作工業過程控制和儀器儀表的控制元件。 目前，典型的控制方法是利用微控制器產生脈衝序列來控制步進電機。 然而，採用微控制器控制，不僅要設計複雜的控制程式和IO介面電路，而且對惡劣環境的工業現場具有較差的適應性和較低的可靠性。

基於PLC控制的步進電機具有設計簡單、實施方便、定位精度高、引數設定靈活等優點，應用於工業過程控制，可靠性高，監控方便。

步進電機的主要特點。

1）步進角和靜態步進誤差：步進電機的步進角是決定開環伺服系統脈衝當量的重要引數，數控工具機中常見的無功步進電機的步距角一般在正常情況下，步進角越小，加工精度越高， 靜態步進誤差是指理論步進角與實際步距角之差，以分鐘表示，一般在10'以內。步進誤差主要是由於步進電機齒距角的製造誤差、定子與轉子之間的氣隙不均勻、各相電磁扭矩不均勻引起的，步進誤差直接影響工件的加工精度和步進電機的動態特性。

2）動態頻率FD：當無負載時，步進電機從靜止狀態突然啟動，進入人的正常執行而不損失最高頻率，稱為啟動頻率或突然跳頻用FD表示，如果啟動頻率大於突然跳頻，則步進電機不能正常啟動， FD與負載慣性有關，一般來說，它隨著負載慣量的增長而減小。空載啟動時，步進電機定子繞組通電狀態變化的頻率不能高於突發頻率。

3）連續執行的最高工作頻率fmax，當步進電機連續執行時，它能接受，即保證執行不丟失的極限頻率fmax，稱為最大工作頻率。它是決定定子繞組通電狀態最大變化頻率的引數，它決定了步進電機的最大轉速。 它的值大於 FQ，並隨負載的性質和大小以及驅動電源而變化。

4）加減速特性：步進電機的加減速特性是描述步進電機在加減速過程中從靜止到工作頻率和從工作頻率到靜止的加減速。

技術社群：

每分鐘可以計算多少轉數：

首先，知道你的步進電機的步進角，或者等一下，讓這個量是d0;

其次，知道你的步進電機是否裝有減速機，確認減速比，並將這個量設定為d1;

同樣，你的指令頻率是多少，取決於程式可以寫什麼，讓這個數量是d2;

讓我們開始計算：

步距角d0，電機旋轉一圈所需的脈衝為360 d0;

減速機的減速比為d1，外部機構旋轉所需的sub-id脈衝為電機的脈衝體積乘以減速比，即（360 d0）*d1;

指令頻率的單位是PLS S，即1秒內傳送的脈衝數，所以每分鐘的脈衝數為60d2;

外部機構每分鐘的轉數為 60d2 [（360 d0）*d1]。

**附加說明***

D0 和 D1 是已知條件，您可以設定轉數 n=60d2 [（360 d0）*d1]。

裡面有乙個未知的量d2，就是你的脈衝數，所以根據你需要的轉數，以及條件d0和d1已經提前訂好了，你可以找出你的簡單引腳的速度，然後把程式寫進去。

但是有一點，電機從零速啟動到目標速度所需的時間不考慮，因為時間是毫秒級，很短，可以被地頭忽略，所以不考慮。

三菱PLC，使用plsy，DRVI，DRVA這些命令，如果只需要控制速度，不需要控制位置，使用PLSY何英涵，PLSY指令有3個引數，第乙個頻率，第二個脈衝數，第三個輸出埠，速度是第乙個禪笑引數：頻率，在計算頻率之前需要知道步進角和驅動器設定的細分次數，360 分度 步距角乘以細分次數得到一圈轉動多少個脈衝，假設每轉有 1000 個脈衝，那麼如果要它每轉旋轉一秒鐘，那麼引數頻率寫在這裡 k1000，第二個引數是脈衝數， 如果不需要指定它會停止多少轉，那麼在這裡寫 k0，最後乙個引數，指定乙個埠輸出脈衝，一般是 y0 或 y1，求和

改變控制脈衝的輸出頻率，可以實現步進電機的調速功能。

PLC控制步進電機，需要三個訊號，其中乙個是脈衝訊號，乙個開關方向訊號，乙個開關使能訊號（這個訊號影響步進電機是否工作）。

比如三菱的PLC，Y0、Y1、Y2、Y3可以傳送脈衝，當然不同型別的PLC是不同的，這需要看相應的程式設計手冊。 開關量可以隨意選擇，如方向訊號和使能訊號可以選擇其他點作為控制輸出（當然，如果雙軸控制漏電，可能不是任意的）。 如果需要更多的軸控制，則需要專用的PLC或模組。

傳送脈衝很簡單，如：DPLS K500 K1000 Y0，即以500脈衝秒的速度向Y0傳送1000個脈衝。

步進電機驅動器通常有三個輸入，脈衝輸入、方向和使能。