如何用PLC控制機械夾具

夾具的作用無非是夾緊和鬆開，其動作可以用液壓電磁閥（或氣動電磁閥）來控制。

如果要求嚴格可靠，則應有夾緊檢測開關和鬆動檢測開關。

PLC硬體應有乙個夾緊按鈕，乙個釋放按鈕，它連線到PLC的2個輸入點作為控制夾緊和釋放的命令，2個繼電器（夾緊繼電器和釋放繼電器）用於控制電磁閥的換向（夾緊和鬆動）。

在PLC程式中，在輸入口接收到夾緊命令訊號後，應有一些聯鎖條件（根據具體工藝要求確定聯鎖條件是什麼），滿足條件後，PLC內部的夾緊軟繼電器線圈接通，夾緊軟繼電器線圈接合後通過輸出埠連線， 夾緊繼電器的常開觸點與夾緊電磁閥接，夾緊。夾緊後，夾緊檢測開關具有訊號輸出，作為夾緊完成訊號反饋給PLC的輸入埠。 夾緊動作完成。

釋放操作，與此類似。

在自動控制的情況下，使用命令（在數控的情況下為m**）代替按鈕來發出命令。

PLC輸出點，驅動電磁閥工作。

更換主軸頭工具 在帶有旋轉刀具的數控工具機中，更換主軸頭是更換刀具的簡單方法。 當發出換刀指令時，各主軸頭依次轉動到加工位置，並連線主軸運動，使相應的主軸帶動刀具旋轉，其他處於非加工位置的主軸脫離主運動。 圖8-18所示為水平八軸轉塔頭。

8個結構相同的主軸7徑向分布在轉塔頭上，主軸的旋轉運動由齒輪12輸入。 由於活塞桿和活塞15固定在底座上，中央液壓缸14在兩個推力軸承17和16的支撐下與轉塔轉塔體18一起提公升，離合器2和1脫離嚙合。 為了提高主軸結構的裝配可製造性，將整個主軸部分安裝在套筒5中，只要拆下螺釘10，就可以提取整個零件。

主軸前軸承9採用圓錐孔雙列圓柱滾子軸承，調整時，先拆下端蓋6，再擰緊螺母8，使內圈做軸向運動，從而消除軸承的徑向遊隙。 例如，刀庫運動有故障，定位誤差過大，機械手夾緊刀柄不穩定，機械手動作誤差過大。 檢查兩個感測器開關，訊號是否正常。

一般來說，這些元件的壽命很長，可以消除這些元件的問題。 機器將在3分鐘後自動報警。 檢查電氣控制系統，無異常; PLC輸出指示燈上的LED亮起，表示PLC有輸出，工具庫逆時針側的LED和逆時針驅動電磁閥亮起，表示電磁閥帶電，此時工具庫不工作，則問題應該發生在液壓系統或其他方面。

1.由於使用伺服，編碼器連線到伺服驅動器，因此PLC不做AB相的分析。

2.由於沒有使用感測器，這意味著它只是乙個開環控制。 如果精度高，最好增加軸扭矩感測器的檢測，用於閉環控制。

3.判斷夾具是否夾緊工件的方法有很多種

1）工件（剛性物體）的尺寸和位置固定，直接採用簡單的位置控制，計算後將脈衝從原點傳送到擰緊距離的伺服驅動器。

2）工件的尺寸或位置不固定，一般採用扭矩控制;根據工件的重力、夾具與工件的接觸面積等計算夾緊力，並根據夾緊力分析扭矩的設定值; 伺服驅動器自動比較設定值，並在達到設定值時保持設定值（電機不旋轉）。

4、位置控制方式通用：PLC將脈衝送至舵機，舵機無需反饋給PLC

轉矩控制方法一般：以PLC或其他模擬量作為伺服驅動器的設計值; 伺服驅動器還可以向 PLC 傳送模擬量（根據您的系統，您不再需要反饋）。

上述兩種方法都可以通過傳送和傳送通訊指令來實現。

建議看一下你使用的伺服驅動器的說明書，最好問問題。

舵機一般有三種控制方式：位置、速度、扭矩，在出現轉矩控制的情況下，當新增到工件上時，舵機當然還在增加輸出，當它檢測到其扭矩輸出達到設定值時，就會有訊號輸出到PLC，然後PLC控制舵機被釋放。 由於你看不到場景，這只是乙個猜測，如果是這樣的話，在中間鬆動之前，可能會在扭矩控制和位置控制之間切換。

舵機回原點的動作應直接用歸零指令來表示，而不是用中文描述來表示，即要用程式來表示，舵機可以通過讀取接近開關來知道夾具被夾在工件上，或者穩定點可以用重力開關使用。

您可以使用舵機自己的原點訊號，或計算脈衝數。